АНПА (autonomous underwater vehicle — AUV) - подводный робот чем-то напоминающий торпеду, перемещающийся под водой с целью сбора информации о рельефе дна, о строении верхнего слоя осадков, о наличии на дне предметов и препятствий, служащий для площадных съёмок, для мониторинга подводных объектов, например трубопроводов, поиска и обезвреживания подводных мин. Питание аппарата осуществляется от батарей. Некоторые разновидности АНПА способны погружаться до глубины 6 000 м.
Самыми первыми автономными аппаратами были SEA SPOOC Дмитрия Ребикова и SPURV (самоходный аппарат для подводных исследований) лаборатории прикладной физики Вашингтонского Университета, построенные в конце 50-х годов прошлого столетия. За ними последовали многие другие, но к сожалению, большинство из этих ранних АНПА, являлись громоздкими, либо неэффективными, либо очень дорогими. Последующие поколения аппаратов разрабатывались в Массачусетском технологическом институте в 1970-х. Национальное океанографическое ведомство также вело серьезный проект по АНПА DARPA (затем переименованного в Lazarus) в конце 90-х. Созданный в 1991 г. в рамках национальной подводной исследовательской программы АНПА Одисей успешно прошел испытания у Новой Англии и в Антарктиде.
В России еще в 1973 году в Институте проблем морских технологий (ИПМТ), созданном Михаилом Дмитриевичем Агеевым (тогда еще на базе отдела подводных технических средств ИАПУ ДВНЦ АН СССР) был испытан макет первого в нашей стране АНПА «Скат». В конце восьмидесятых годов в ИПМТ была создана серия многопроцессорных АНПА широкого применения, начало которой положил АНПА «МТ-88». Одна из последних опытно-конструкторских разработок ИПМТ ДВО РАН - АНПА «Клавесин-1Р» использовался в комплексной высокоширотной арктической экспедиции, проводившая с мая по август 2007 года.
В Европе одной из ведущих в области разработки и производства автономных необитаемых аппаратов является исландская компания Hafmynd с АНПА Gavia, концепция которой заключается в том, что автономные подводные аппараты будут играть важную роль в области исследований, мониторинга и разведки подводного мира.
Основные области применения АНПА «GAVIA»
- Вооруженные силы/МВД/МЧС/Береговая охрана
- Проведение операций по разминированию;
- Поисковые и спасательные операции;
- Контроль прибрежной зоны;
- Разведка;
- Использование в качестве средства доставки.
- Добывающие отрасли промышленности
- Осмотр и исследование подводных конструкций установок газо- и нефтедобычи, газо- и нефтепроводов, кабельных трасс;
- Осмотр добывающих платформ.
- Исследование и экологический мониторинг акваторий:
- Измерения профиля дна по горизонтальной и вертикальной плоскостях, физический и химический анализ;
- Определение расположения температурных границ и фронтов солености;
- Измерения температуры, солености и отслеживание источников загрязнения;
- Исследования топографии морского дна и биосферы на мелководье, глубинах до 2000 м, также в условиях подледной работы;
- Получение параметров исследования с использованием камер, гидролокатора и эхолота;
- Расчет рыбных ресурсов с использованием эхолота, гидролокатора бокового обзора и камеры;
- Поиск рыбы, разновидностей бентоса и т.д.;
- Комплексное исследование морского дна;
- Экологическая экспертиза рабочей зоны;
- Картография прибрежной зоны (вне зоны доступа крупных судов).
Основные технические характеристики АНПА “GAVIA”
Рабочая глубина До 2000 м
Габаритные размеры:
- длина Более 1700 мм.
- диаметр 20 мм
- Скорость подводного передвижения - 2-6 узлов
- Радиус разворота - менее 3 м
- Вес в воздухе - более 48 кг
- Диапазон температур рабочей среды - -2С до +35С
- Диапазон температур хранения - -20С до +60С
- Движительный модуль - Электрический, трехфазный, безщеточный мотор постоянного тока с цифровым управлением и сервоприводом.
- Время работы на одном модуле питания - До 18 часов
- Способ передачи данных - Беспроводная ЛВС, спутниковая система персональной связи Iridium, двусторонняя акустическая система связи (опция)
- Система навигации - Инерциальная навигационная система с доплеровским измерителем скорости, Система навигации с длинной базой (опция),
- Система навигации с ультракороткой базой (опция),GPS приемник, (спутниковые системы дифференциальной коррекции)
- Конструкция - Модульная, соединение модулей по методу кремальерного затвора (система соединения модулей Gavia QuickLock™)
- Материал корпуса - Анодированный алюминий, пластик
Эхолот:
Рабочая частота эхолота
Акустический растр луча эхолота
Диапазон измерения эхолота
120 кГц
От 8 до 300 м
Гидролокатор бокового обзора:
Рабочие частоты
Отстояние от дна
Ширина полосы поиска
Двухчастотный
220/600 кГц
От 75 до 300 м
От 100 до 400 м
Объём поставки
Автономный необитаемый подводный аппарат для глубин до 2000 м «GAVIA» в составе:
Модуль Носовой конический
Модуль Питания
Модуль Управления и Связи
Модуль Движетельно-рулевой
Дополнительное оборудование для установки на АНПА «GAVIA»:
Модуль с доплеровским измерителем скорости (DVL)
Модуль с инерциальной навигационной системой (INS)
Цветная фотокамера повышенной чувствительности
Вспышка для фотокамеры
Датчик скорости распространения звука в воде
Гидролокатор бокового обзора двухчастотный
Гидролокатор кругового обзора
Гидроакустический модем
Эхолот
Модуль питания резервный
Модуль расширения для установки дополнительного оборудования
Балластные пластины
Модуль питания резервный
Пост управления АНПА «GAVIA», в составе:
Компьютер в прочном, влагозащищенном исполнении с установленной программой управления аппаратом.
Телефонный аппарат спутниковой связи Iridium
Адаптер питания для зарядки аккумуляторных батарей АНПА «GAVIA»;
Кейс для транспортировки и хранения аппарата
Система гидроакустического позиционирования с ультракороткой базой в комплекте с приемником GPS и компасом;
Программное обеспечение для обработки данных полученных от АНПА.
Стенд разборный для хранения и обслуживания АНПА
Комплект ЗИП и технологического инструмента.
Комплект документации:
Альбом схем и чертежей элементов комплекса АНПА.
Руководство по эксплуатации АНПА.
Руководство по эксплуатации оборудования устанавливаемого на АНПА.
Ведомость ЗИП.
