АО «НПП ПТ «Океанос» завершило очередной этап практических испытаний создаваемого манипуляторного комплекса для подводных аппаратов различных типов. Это полностью инициативная разработка АО «НПП ПТ «Океанос» и СПбГМТУ, начатая в 2016 году.
На сегодняшний день манипулятор АО «НПП ПТ «Океанос» является единственным в России образцом электрического высокоточного подводного манипулятора с 5-тью степенями свободы. На мировом рынке существуют предложения аналогичных электрических манипуляторов, но они обеспечивают меньший радиус возможной зоны работ и меньшую грузоподъемность.
Традиционно, для подводных манипуляторов использовался гидравлический привод (например, как у строительной техники), что связано с требованиями тех лет, когда эти системы разрабатывались. Не требовалась высокая точность и не шла речь о какой-либо автоматизации работы манипулятора – манипуляторные комплексы применялись только на телеуправляемых (то есть находящихся под постоянным управлением оператора) подводных аппаратах (ТПА).
В современном, существенно более высокотехнологичном мире подводных работ, необходимо планировать на перспективу.
Поэтому для разработки не имеющего в настоящий момент в РФ аналогов комплекса был выбран электрический тип привода. В основу задания на разработку комплекса были положены следующие принципы:
- модульная конструкция, позволяющая изменять количество «суставов» (степеней свободы) манипулятора без изменения программного и аппаратного обеспечения системы управления с взаимозаменяемостью модулей
- полностью электрический привод, увеличивающий точность управления и облегчающий последующий переход к автоматическому управлению
- наличие съемного схвата манипулятора, допускающего использование дополнительного инструмента и насадок
- возможность использования манипулятора до глубины 500 м в «сухом» варианте и до глубины 2000 м с системой масляной компенсации внешнего давления, без изменения конструкции основных частей комплекса
- максимальный вес груза, который манипулятор может схватить и перенести в заданное положение, должен составлять не менее 200 Н
- возможность работы в режиме дистанционного онлайн- управления оператором и в автоматическом офлайн- режиме с использованием систем технического зрения и распознавания
- высокая надежность и производительность в холодной воде
- максимальная ремонтопригодность в полевых условиях.
Для обеспечения управления оператором манипуляторный комплекс снабжен видеосистемой из 2-х видеокамер (общего вида и камеры контроля схвата) с системой освещения и лазерным эталоном расстояния (два лазерных излучателя на фиксированном удалении друг от друга).
В 2017 году все вышеуказанные требования были соблюдены в рамках создания практического образца манипуляторного комплекса, который был направлен на практические испытания.
Были проведены
сравнительные натурные испытания разрабатываемого манипуляторного комплекса и ближайших зарубежных аналогов – устанавливаемых на осмотровый ТПА типа Н300 (модификаций Н300 и Н300Мк2) манипуляторных комплексов:
- Электрогидравлического манипулятора HydroLek HLK-43000 Mini Gauntlet Arm
- Полностью электрического манипулятора Hytec ARM 5E Micro.
В ходе испытаний создаваемый манипуляторный комплекс показал свое превосходство по целому ряду параметров.
В 2018 году будет проведена интеграция модуля манипуляторного комплекса на разработанный АО «НПП ПТ «Океанос» подводный автономный аппарат планирующего типа (гибридный «глайдер») и начата программа совместных испытаний такой конфигурации, а также опробована система автоматического управления манипулятором с помощью собственного программного обеспечения.
Еще в 2016 году на форуме SubSea Tieback (Сан-Антонио,США) компании Saab Dynamic и Sonardyne International представили революционный прорыв –
новый гибридный подводный аппарат Sabertooth, который может работать как в режиме телеуправляемого подводного аппарата (ТПА), так и в режиме автономного необитаемого аппарата (АНПА).
В этом году на этой же выставке компания SAAB провела презентацию для представителей АО «НПП «ОКЕАНОС» о том, что помимо работы с поворотным инструментом (предназначенным для открытия клапанов устьевой арматуры скважины), аппарат может работать с блоком инструментов для неразрушающего контроля. Это уже полностью готовые к поставке продукты. Также в настоящее время SAAB ведет работу над манипуляторным комплексом для АНПА. Приятно осознавать, что вектор развития у наших компаний один и есть все перспективы бежать в инновационной гонке не в числе отстающих, а в числе лидеров.
